焊接机器人的焊接生产作业过程是怎样的?答案揭晓
发布时间：2021-01-03 15:35编辑/校对：九德机器人文章出处：九德机器人
> 关键字: 焊接机器人
随着科学技术的快速发展，焊接机器人的性能和性价比不断提升，另一方面，人口红利消失带来的人力成本逐年增长。当前中国已从制造业大国向制造业强国迈进，在这一过程中生产企业需要不断提升加工能力，提高产品质量和增强企业竞争力，这一切预示着焊接机器人的发展前景空间巨大。焊接作为工业裁缝，是现代工业制造最主要的加工工艺，也是衡量国家制造业水平的重要标杆。
机器人技术是整合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、新能源、机械制造、金属加工等行业。
焊接机器人焊缝跟踪技术在施焊作业过程中，由于焊接环境多种因素的影响，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。焊缝跟踪技术以传感器技术与控制理论方法为主，其中传感技术的研究又以电弧传感器和光学传感器为主。
电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，符合焊接过程低成本自动化的要求，适用于熔化极焊接场合。电弧传感的基本原理是利用焊炬与工件距离的变化而引起的焊接参数变化来探测焊炬高度和左右偏差。电弧传感器一般分为三类：并列双丝电弧传感器、摆动电弧传感器、旋转式扫描电弧传感器，其中旋转电弧传感器较前两者的偏差检测灵敏度高，控制性能较好。
光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，光学传感器的研究又以视觉传感器为主，视觉传感器获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的最新技术，大大增强弧焊焊接机器人的外部适应能力。激光跟踪传感具有优越的性能，成为最有前途、发展最快的焊接传感器。随着近代模糊数学和神经网络的出现以及应用到焊接这个复杂的非线性系统中，使得焊缝跟踪进入了智能焊缝跟踪的新时代。
专用弧焊电源在焊接机器人系统中，电气性能良好的专用弧焊电源直接影响焊接机器人的使用性能。目前弧焊焊接机器人一般采用熔化极气体保护焊(MIG 焊、MAG 焊、CO2 焊)或非熔化极气体保护焊(TIG、等离子弧焊)，熔化极气体保护焊焊接电源主要使用晶闸管电源和逆变电源。当前弧焊逆变器的技术已趋于成熟，机器人专用弧焊逆变电源大多为单片机控制的晶
体管式弧焊逆变器，并配以精细的波形控制和模糊控制技术，工作频率20-50kHz，最高可达200kHz，焊接系统动特性优良，适合于焊接机器人自动化和智能化焊接。还有一些特殊功能的焊接电源(自动化焊接设备)，如适合铝及其铝合金TIG焊的方波交流电源、带有专家系统的焊接电源等。目前有一种采用模糊控制方法的焊接电源，可以更好地保证焊缝熔宽和熔深基本一致，不仅焊缝表面美观，还能减少焊接缺陷。弧焊电源不断向数字化方向发展，其特点是：焊接参数稳定，受网路电压波动、温升、元器件老化等因素的影响小，具有较高的重复性，焊接质量稳定、成形良好。另外，利用DSP快速响应，通过主控制系统指令精确控制逆变电源的输出，使之具有输出多种电流波形和弧压高速稳定调节功能，适应多种焊接方法对电源的要求。
九德智能装备(常州)有限公司CZRobot.com掌握智能制造的核心技术---焊接，主营安川焊接机器人、发那科焊接机器人、焊接变位机及焊接夹具定制生产一站式服务，如果您对我们的产品和服务感兴趣，欢迎致电：400-114-6006
随着科学技术的快速发展，焊接机器人的性能和性价比不断提升，另一方面，人口红利消失带来的人力成本逐年增长。当前中国已从制造业大国向制造业强国迈进，在这一过程中生产企业需要不断提升加工能力，提高产品质量和增强企业竞争力，这一切预示着焊接机器人的发展前景空间巨大。焊接作为工业裁缝，是现代工业制造最主要的加工工艺，也是衡量国家制造业水平的重要标杆。
机器人技术是整合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、新能源、机械制造、金属加工等行业。
焊接机器人焊缝跟踪技术在施焊作业过程中，由于焊接环境多种因素的影响，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。焊缝跟踪技术以传感器技术与控制理论方法为主，其中传感技术的研究又以电弧传感器和光学传感器为主。
电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，符合焊接过程低成本自动化的要求，适用于熔化极焊接场合。电弧传感的基本原理是利用焊炬与工件距离的变化而引起的焊接参数变化来探测焊炬高度和左右偏差。电弧传感器一般分为三类：并列双丝电弧传感器、摆动电弧传感器、旋转式扫描电弧传感器，其中旋转电弧传感器较前两者的偏差检测灵敏度高，控制性能较好。
光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，光学传感器的研究又以视觉传感器为主，视觉传感器获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的最新技术，大大增强弧焊焊接机器人的外部适应能力。激光跟踪传感具有优越的性能，成为最有前途、发展最快的焊接传感器。随着近代模糊数学和神经网络的出现以及应用到焊接这个复杂的非线性系统中，使得焊缝跟踪进入了智能焊缝跟踪的新时代。
专用弧焊电源在焊接机器人系统中，电气性能良好的专用弧焊电源直接影响焊接机器人的使用性能。目前弧焊焊接机器人一般采用熔化极气体保护焊(MIG 焊、MAG 焊、CO2 焊)或非熔化极气体保护焊(TIG、等离子弧焊)，熔化极气体保护焊焊接电源主要使用晶闸管电源和逆变电源。当前弧焊逆变器的技术已趋于成熟，机器人专用弧焊逆变电源大多为单片机控制的晶
体管式弧焊逆变器，并配以精细的波形控制和模糊控制技术，工作频率20-50kHz，最高可达200kHz，焊接系统动特性优良，适合于焊接机器人自动化和智能化焊接。还有一些特殊功能的焊接电源(自动化焊接设备)，如适合铝及其铝合金TIG焊的方波交流电源、带有专家系统的焊接电源等。目前有一种采用模糊控制方法的焊接电源，可以更好地保证焊缝熔宽和熔深基本一致，不仅焊缝表面美观，还能减少焊接缺陷。弧焊电源不断向数字化方向发展，其特点是：焊接参数稳定，受网路电压波动、温升、元器件老化等因素的影响小，具有较高的重复性，焊接质量稳定、成形良好。另外，利用DSP快速响应，通过主控制系统指令精确控制逆变电源的输出，使之具有输出多种电流波形和弧压高速稳定调节功能，适应多种焊接方法对电源的要求。
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