焊接机器人焊接生产过程中常用的焊接技术有哪些?

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机器人技术是集计算机、控制理论、机构、信息与传感技术、人工智能、仿生学等于一体的高新技术。从国内外的研究现状看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程和路径规划技术、专用弧焊电源技术、机器人焊接技术、焊接机器人系统仿真技术、多机器人协调控制技术、远程控制焊接技术等。

焊接机器人之所以能快速有效的进行焊接作业，主要是因为其所应用的技术。根据用户的多种需求，焊接机器人目前的焊接工艺和技术有很多种，为了让大家更多了解这方面的技术，并利用这些技术来实现企业的生产目标，下面就让九德小编介绍下焊接机器人常用的焊接技术。

1、焊接机器人焊缝跟踪技术

在焊接机器人的焊接过程中，由于受到强电弧辐射、高温、烟尘、溅射、坡口条件、加工误差、夹具精度、表面状态和工件热变形等多种因素的影响，焊炬偏离了焊缝。焊接跟踪技术要求弧焊机器人根据焊接条件的变化实时检测焊接偏差，调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。

焊缝跟踪技术主要基于传感器技术和控制理论方法，传感技术的研究主要是基于电弧传感器和光学传感器。电弧传感器是直接从焊接弧本身提取焊接位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，符合低成本自动化要求的焊接过程，适合熔化极焊接。电弧传感的基本原理是通过焊炬与工件距离的变化来检测焊炬高度和左右偏差。

2、焊接机器人离线编程与路径规划技术

焊接机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展，它利用计算机图形建立了机器人的模型及其工作环境，采用一些编程算法来控制和操作图形，然后不使用实际的机器人编程。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和轨道的规划技术。

对于弧焊机器人应用来说，自动编程技术可以说是一种独立的编程任务技术，可以帮助程序员在编程的各个阶段完成，具有高智能、高编程质量的特点。离线编程技术的理想目标是实现全自动编程，即离线编程系统中的专家系统将自动制定相应的过程，从而生成焊接机器人程序的整个过程。



3、焊接机器人多机器人协调控制技术

焊接机器人多机器人系统是指为了完成某项任务，多个机器人通过协调和协调而一体化的系统。它包含两方面的内容，即多机器人合作与多机器人协调。

在多机器人系统的某个任务给予时，首先面临的问题是如何组织多个机器人完成任务，如何将整体任务分配给各成员的焊接机器人，即机器人之间如何合作。通过某种机制确定各自的任务和关系，问题是如何维持机器人的运动协调，即多机器人协调。对于由紧耦合子任务组成的复杂任务而言，协调问题尤其突出。

目前智能体技术是解决这一问题的有力工具。多智能代理系统是一种研究某一网络环境下各分散、相对独立的智能子系统协同工作的技术。多机器人焊接的协调控制是当前的研究执行问题。

现如今焊接机器人所拥有的技术越来越多了，经过综合运用，这些技术能够让焊接机器人高速有效的开展焊接作业，并满足用户的各种需求，提高工作效率。

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