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项目 |
规格 |
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R-1000iA/80F |
R-1000iA/100F |
R-1000iA/80H |
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控制轴数 |
6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） |
5轴（J1、J2、J3、J4、J5） |
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可达半径 |
2230mm |
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安装方式 |
地面安装、顶吊安装 |
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动 作 范 围 |
J1轴旋转 |
360°（170°/s） |
360°（130°/s） |
360°（185°/s） |
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J2轴旋转 |
245°（140°/s） |
245°（110°/s） |
245°（180°/s） |
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J3轴旋转 |
360°（160°/s） |
360°（120°/s） |
215°（180°/s） |
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J4轴手腕旋转 |
720°（230°/s） |
720°（170°/s） |
20°（180°/s） |
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J5轴手腕摆动 |
250°（230°/s） |
250°（170°/s） |
720°（500°/s） |
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J6轴手腕旋转 |
720°（350°/s） |
720°（250°/s） |
- |
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最 高 速 度 |
J1轴旋转 |
6.28rad（2.97rad/s） |
6.28rad（2.27rad/s） |
6.28rad（3.23rad/s） |
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J2轴旋转 |
4.28rad（2.44rad/s） |
4.28rad（1.92rad/s） |
4.28rad（3.14rad/s） |
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J3轴旋转 |
6.28rad（2.79rad/s） |
6.28rad（2.09rad/s） |
3.75rad（3.14rad/s） |
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J4轴手腕旋转 |
12.57rad（4.01rad/s） |
12.57rad（2.97rad/s） |
0.35rad（3.14rad/s） （注释2） |
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J5轴手腕摆动 |
4.36rad（4.01rad/s） |
4.36rad（2.97rad/s） |
12.57rad（8.73rad/s） |
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J6轴手腕旋转 |
12.57rad（6.11rad/s） |
12.57rad（4.36rad/s） |
- |
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手腕部可搬运质量 |
80kg(A) |
(A)+(B)<80kg |
100kg |
80kg(A) |
(A)+(B)<80kg |
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J3手臂部可搬运质量 |
- |
20kg(C) |
(C)+(D)<20kg |
- |
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J3机座部可搬运质量 |
15kg(B) |
20kg(D) |
15kg(B) |
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手腕允许 负载转矩 |
J4轴 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J5轴 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J6轴 |
200N·m 20.4kgf·m |
260N·m 26.5kgf·m |
- |
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手腕允许负载 转动惯量 |
J4轴 |
30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 |
48kg·m2 489.8kgf·cm·s2 |
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J5轴 |
30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 |
25kg·m2 255.1kgf·cm·s2 |
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J6轴 |
20kg·m2 204.1kgf·cm·s2 |
32kg·m2 326.5kgf·cm·s2 |
- |
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驱动方式 |
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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机器人质量 |
620kg |
665kg |
610kg |
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安装条件 |
环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 |
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