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发那科码垛机器人R-1000iA

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6轴垂直多关节
负载: 80-100KG
产品详细描述
发那科码垛机器人R-1000iA/80F/100F/80H是可搬运质量为80-100KG的高速机器人。它具有紧凑的机器人结构和优越的动作性能,能够对应布局密集的搬运、电焊、码垛堆积等各种作业。

发那科码垛机器人R-1000iA/80F/100F/80H

・可以根据用途从3种机型中选择最合适的机器人: 发那科FANUC R-1000iA-80F或者发那科FANUC R-1000iA-100F
・具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域,能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限,所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作的高速移动,以及短距离移动时的快速定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
・具有搬运能力强的特点、最适合进行袋装物品的高速码垛堆积的工业机器人。因为机构部很紧凑,所以能够有效的利用车间里有限的空间进行安装。通过和iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行配套,可以使用做新的智能化功能。
技术参数与规格

项目

规格

R-1000iA/80F

R-1000iA/100F

R-1000iA/80H

控制轴数

6轴(J1J2J3J4J5J6

5轴(J1J2J3J4J5

可达半径

2230mm

安装方式

地面安装、顶吊安装

J1轴旋转

360°(170°/s

360°(130°/s

360°(185°/s

J2轴旋转

245°(140°/s

245°(110°/s

245°(180°/s

J3轴旋转

360°(160°/s

360°(120°/s

215°(180°/s

J4轴手腕旋转

720°(230°/s

720°(170°/s

20°(180°/s

J5轴手腕摆动

250°(230°/s

250°(170°/s

720°(500°/s

J6轴手腕旋转

720°(350°/s

720°(250°/s

-

J1轴旋转

6.28rad2.97rad/s

6.28rad2.27rad/s

6.28rad3.23rad/s

J2轴旋转

4.28rad2.44rad/s

4.28rad1.92rad/s

4.28rad3.14rad/s

J3轴旋转

6.28rad2.79rad/s

6.28rad2.09rad/s

3.75rad3.14rad/s

J4轴手腕旋转

12.57rad4.01rad/s

12.57rad2.97rad/s

0.35rad3.14rad/s

(注释2

J5轴手腕摆动

4.36rad4.01rad/s

4.36rad2.97rad/s

12.57rad8.73rad/s

J6轴手腕旋转

12.57rad6.11rad/s

12.57rad4.36rad/s

-

手腕部可搬运质量

80kg(A)

(A)+(B)<80kg

100kg

80kg(A)

(A)+(B)<80kg

J3手臂部可搬运质量

-

20kg(C)

(C)+(D)<20kg

-

J3机座部可搬运质量

15kg(B)

20kg(D)

15kg(B)

手腕允许

负载转矩

J4

380N·m  38.8kgf·m

690N·m  70.4kgf·m

 

J5

380N·m  38.8kgf·m

690N·m  70.4kgf·m

J6

200N·m  20.4kgf·m

260N·m  26.5kgf·m

-

手腕允许负载

转动惯量

J4

30kg·m2 306.1kgf·cm·s2

57kg·m2 581.6kgf·cm·s2

48kg·m2 489.8kgf·cm·s2

J5

30kg·m2 306.1kgf·cm·s2

57kg·m2 581.6kgf·cm·s2

25kg·m2 255.1kgf·cm·s2

J6

20kg·m2 204.1kgf·cm·s2

32kg·m2 326.5kgf·cm·s2

-

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

±0.02mm

机器人质量

620kg

665kg

610kg

安装条件

环境温度:0~45

环境湿度:通常在75%RH以下(无结露现象)

短期在95%以下(一个月内)

振动加速度:4.9m/s2(0.5G)以下