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项目 |
规格 |
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M-2000iA/1200 |
M-2000iA/900L |
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机构 |
多关节型机器人 |
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控制轴数 |
6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） |
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可达半径 |
3.73m |
4.68m |
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安装方式 |
地面安装 |
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动 作 范 围 |
J1轴回转 |
330°（45°/s） |
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J2轴回转 |
160°（30°/s） |
160°（30°/s） |
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J3轴回转 |
160°（30°/s） |
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J4轴手腕回转 |
720°（50°/s） |
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J5轴手腕回转 |
240°（50°/s） |
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J6轴手腕回转 |
720°（70°/s） |
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最 大 动 作 速 度 |
J1轴回转 |
5.76rad（0.79rad/s） |
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J2轴回转 |
2.79rad（0.52rad/s） |
2.79rad（0.52rad/s） |
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J3轴回转 |
2.88rad（0.52rad/s） |
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J4轴手腕回转 |
12.57rad（0.87rad/s） |
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J5轴手腕回转 |
4.19rad（0.87rad/s） |
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J6轴手腕回转 |
12.57rad（1.22rad/s） |
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手臂部可搬运质量 |
最大1200kg |
最大900kg |
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J3手臂部可搬运质量 |
550kg |
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J3机座部可搬运质量 |
50kg |
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手腕允许 负载转矩 |
J4轴 |
14700N·m 1500kgf·m |
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J5轴 |
14700N·m 1500kgf·m |
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J6轴 |
4900N·m 500kgf·m |
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手腕允许负载 转动惯量 |
J4轴 |
2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 |
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J5轴 |
2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 |
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J6轴 |
2195kg·m2 22400kgf·cm·s2 |
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驱动方式 |
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 |
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重复定位精度 |
±0.3mm |
±0.5mm |
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机器人质量 |
8600kg |
9600kg |
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安装条件 |
环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 |
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